CANopen概述        
CANopen是一個(gè)基于 CAN（控制局域網(wǎng)）串行總線系統(tǒng)和 CAL（CAN應(yīng)用層）的高層協(xié)議。CANopen假定相連設(shè)備的硬件帶有一個(gè)符合 ISO 11898標(biāo)準(zhǔn)的 CAN收發(fā)器和一個(gè) CAN控制器。
 
CANopen通訊協(xié)議 CiA DS-301包括周期和事件驅(qū)動(dòng)型通訊，不僅能夠?qū)⒖偩€負(fù)載減少到最低限度，而且還能確保極短的反應(yīng)時(shí)間。它可以在較低的波特率下實(shí)現(xiàn)較高的通訊性能，從而減少了電磁兼容性問(wèn)題，并降低了電纜成本。
 
CANopen設(shè)備協(xié)議定義了直接訪問(wèn)變頻器參數(shù)機(jī)制以及時(shí)間關(guān)鍵進(jìn)程數(shù)據(jù)通訊。NCAN-02滿足 CiA（自動(dòng)化中的 CAN）標(biāo)準(zhǔn) DSP-402（變頻器和運(yùn)動(dòng)控制），只支持 “制造商專用”操作模式。
 
CANopen所用的物理介質(zhì)是符合 ISO 11898標(biāo)準(zhǔn)，采用分驅(qū)動(dòng)機(jī)制和公共反饋的雙線總線?？偩€的最大長(zhǎng)度取決于通訊速度，具體規(guī)定如下：

通訊波特率	最大總線長(zhǎng)度
1M bit/s	25 m
500k bit/s	100m
250k bit/s	250 m
125k bit/s	500 m
100k bit/s	600 m
50k bit/s	1000 m

 
 
從理論上來(lái)說(shuō)，最多可以有127個(gè)節(jié)點(diǎn)。不過(guò)，在實(shí)際應(yīng)用中，最大節(jié)點(diǎn)數(shù)量取決于所用 CAN收發(fā)器的性能。