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【編輯整理：鄒蜜】2014年04月29日　來源：北京經(jīng)緯紡機(jī)新技術(shù)有限公司

自動(dòng)導(dǎo)引車AGV(Automatic Guided Vehicle)是指裝備有電磁、光學(xué)、視覺等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線自動(dòng)行駛的多功能運(yùn)輸小車。而由一輛或多輛AGV組成的運(yùn)輸系統(tǒng)是一個(gè)完全自動(dòng)化系統(tǒng)，稱為自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，它在倉庫和制造廠等工業(yè)環(huán)境中提供后勤服務(wù)。

JWAGV自動(dòng)運(yùn)輸小車是北京經(jīng)緯紡機(jī)新技術(shù)有限公司，繼承發(fā)揚(yáng)原有技術(shù)積累和知識產(chǎn)權(quán)、考慮用戶使用需求、吸納國際最新技術(shù)，自主創(chuàng)新，推出的新一代全自動(dòng)智能運(yùn)輸設(shè)備。該小車項(xiàng)目于2012年立項(xiàng)，正式研發(fā)工作始于2013年，經(jīng)過項(xiàng)目組全體人員的努力，目前成功推出了針對條桶輸送的AGV自動(dòng)導(dǎo)引車。該小車運(yùn)行穩(wěn)定性高，部件配置靈活。

技術(shù)性能及創(chuàng)新特點(diǎn)，AGV小車是作為現(xiàn)代自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一，主要包括車載驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)、車體系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、安全與輔助系統(tǒng)組成。

①車載去驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)

車載驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)是AGV的核心部分，一般由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、操作面板及電機(jī)驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)可采用PLC、單片機(jī)及工控機(jī)等。通過導(dǎo)航系統(tǒng)能使AGV確定其自身位置，并能沿正確的路徑行走。我們研發(fā)的JWAGV自動(dòng)導(dǎo)引小車采用了雙驅(qū)動(dòng)器形式，保證了小車在同一條路徑上能穩(wěn)定、高效的來回行走，通過采用該形式，既保證了行走的穩(wěn)定性也簡化了路徑設(shè)計(jì)，從而有利于節(jié)省空間，提高效率。

②車體系統(tǒng)

車體框架是裝配AGV其它零部件的主要支撐裝置，是運(yùn)動(dòng)中的主要部件之一，主要分為主框架和副框架兩個(gè)部分。主框架為立體型框架結(jié)構(gòu)，用于安裝各種控制和通訊設(shè)備。副框架則安裝輪子、各種傳感器和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，主框架和副框架用可拆卸聯(lián)接，便于安裝和拆卸。 JWAGV小車也采用了主副框架的設(shè)計(jì)方式，此外，為了方便輸送直徑1米的棉條桶采用了采用夾臂式結(jié)構(gòu)，并且此夾臂式的結(jié)構(gòu)可自由左右活動(dòng)，所以可針對直徑不同的棉條筒進(jìn)行自動(dòng)輸送。

③導(dǎo)航系統(tǒng)

AGV導(dǎo)航系統(tǒng)的功能是保證AGV小車沿正確路徑行走，并保證一定行走精度。根據(jù)導(dǎo)航方式將分為以下類型：即磁條導(dǎo)航方式、電磁導(dǎo)航方式、光學(xué)導(dǎo)航方式、慣性導(dǎo)航方式、激光導(dǎo)航方式及視覺導(dǎo)航方式。但是，光學(xué)導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航受光線的影響較大，在實(shí)際棉紡廠工作環(huán)境下運(yùn)行時(shí)穩(wěn)定性不高；而慣性導(dǎo)航和激光導(dǎo)航需要投入的成本及后期維護(hù)費(fèi)用較高，性價(jià)比較低。為此，我們選擇了基于磁條的導(dǎo)航方式，該方式目前已在多個(gè)行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用，并且運(yùn)行的精度較高，目前的停止精度在±5毫米之間。

⑤安全與輔助系統(tǒng)

為了避免AGV在系統(tǒng)出故障或有人員經(jīng)過AGV工作路線時(shí)出現(xiàn)碰撞，AGV一般都帶有障礙物探測及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。另外，還有自動(dòng)充電等輔助裝置。

總而言之, JWAGV智能小車適合在梳棉—并條，并條—粗紗，精梳—粗紗等流程中完成條筒的自動(dòng)輸送，整個(gè)過程無需人工參與，并能靈活輸送直徑大小不一的條筒。該小車采用了國外進(jìn)口的驅(qū)動(dòng)器，并采用雙驅(qū)形式，能實(shí)現(xiàn)小車在同一條路線上穩(wěn)定的往返行走，從而使得路徑設(shè)計(jì)靈活，占用空間少。小車裝有自動(dòng)避障，自動(dòng)故障報(bào)警等功能，保證工作過程中安全可靠。此外，小車相關(guān)零部件可以根據(jù)用戶需要靈活配置，從而滿足用戶的多樣性需求。

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